История Внутренних войск уходит своими корнями в далёкое прошлое, во времена Ивана Грозного, создавшего в столице и городах, расположенных на южных рубежах Руси, так называемые «жилые полки».

При Петре I старое название «жилые полки» сменилось более привычным для современных военнослужащих понятием «гарнизоны». При Петре I в России было образовано 43 пехотных гарнизонных полка, которые впоследствии были переформированы во внутренние и пограничные батальоны.

Однако днём рождения этого рода войск следует считать 27 марта 1811 года, когда, в соответствии с Указом императора Александра I, из штатных губернских рот и команд была сформирована внутренняя стража, ставшая одним из важнейших элементов обеспечения безопасности государства. В задачи внутренней стражи входило исполнение приговоров судов, борьба с организованной преступностью, пресечение массовых беспорядков - «рассеяние незаконных скопищ», охрана правопорядка в ходе проведения массовых мероприятий, конвоирование осужденных, охрана казны, а также устранение последствий чрезвычайных ситуаций природного характера.

Важной вехой в истории внутренней стражи стала военная реформа Александра III, в ходе которой в 1886 г. была создана конвойная стража, состоявшая из 567 команд, задачей которых было сопровождение арестантов в суды и к местам исполнения наказаний.

С приходом к власти большевиков, в 1918 году, согласно приказу Наркомата внутренних дел, конвойная стража была реорганизована, а в 1919 году советская власть принимает решение о создании войск внутренней охраны. Так появились советские ВОХР-ВНУС-ВЧК-ОГПУ-НКВД.

В годы Великой Отечественной бойцы НКВД самоотверженно бились с немецко-фашистскими захватчиками с первых минут войны, защищая Брестскую крепость, проявили себя в обороне Москвы и Ленинграда, Киева и Одессы, Воронежа и Сталинграда, дрались с немцами на Северном Кавказе, участвовали в битве на Курской дуге. За годы войны погибло 97700 военнослужащих войск НКВД, а более 100000 солдат и офицеров были награждены орденами и медалями. 295 представителей внутренних войск стали Героями Советского Союза.

После окончания войны бойцы ВВ МВД СССР ликвидировали последствия природных и техногенных катастроф, в том числе и на комбинате «Маяк» в 1957 году, и, конечно, на Чернобыльской АЭС в 1986 году. Бойцы Внутренних войск одними из первых приступили к оказанию помощи жителям разрушенных землетрясением 1988 года армянских городов. Силы ВВ МВД принимали участие в наведении порядка в Нагорном Карабахе, Фергане, Ингушетии и Северной Осетии, в ходе других вооружённых конфликтов, пресекая новые боевые столкновения враждующих сторон, разоружая бандитов, охраняя мирное население и беженцев.

Бойцы внутренних войск честно и профессионально выполняли свой долг, принимая участие в чеченской кампании 1994-1996 гг., а также в контеррористических операциях на Северном Кавказе, продолжающихся с 1999 года. В ходе выполнения боевых задач в эти годы более 11000 военнослужащих были удостоены государственных наград.

День внутренних войск Министерства внутренних дел Российской Федерации был установлен Указом Президента РФ №394 от 19 марта 1996 г., однако празднуется он 27 марта – в день подписания Указа Александра I о создании внутренней стражи, чем отдаётся дань исторической традиции и подчёркивается преемственность более чем двухсотлетних боевых традиций этого рода войск.